原名志德，又名建常，改名良，字相伯，晚号华封先生，生于江苏丹徒，江苏丹阳人。世奉天主教，洗名若瑟。清咸丰元年（1851年）就学于上海徐家汇依纳爵公学（后改名为徐汇公学）。同治元年（1862年）入耶稣会。同治八年获神学博士学位，授职司铎（神甫），曾在安徽宁国、江苏徐州等地传教。同治十一年任上海徐汇公学校长，同时悉心研究天文、数学，著《度数大全》120卷。光绪二年（1876）因受外籍教士歧视和压制等原因脱离耶稣会，任山东布政使余紫垣幕僚，翌年调任山东机械局总办。七年任清政府驻日使馆参赞。次年，经李鸿章推荐，赴朝鲜襄理“新政”。十年任驻长崎领事。十一年任台湾巡抚刘铭传幕僚。十二年奉李鸿章命赴美借款建设海军，未成。赴欧在英、法等国视察，并赴罗马晋见教皇利奥十三世，翌年归国。曾参与同美商旗昌洋行谈判，收回招商局主权。二十三年恢复与天主教耶稣会的关系。后将其松江、青浦3000亩地，上海英法租界地8处，油坊一所、现洋4万元悉数献交耶稣会作为办学之用。二十七年翻译《圣经》。二十九年在上海创办震旦学院，以“广延通儒，培养译才”为宗旨，自任院长并亲自授课。三十一年该学院被法籍耶稣会士夺权，乃与严复、袁希涛等另立复旦公学（复旦大学前身），任校长（监督）9年。民国2年（1913年）一度代理北京大学校长。民国7年5月在中华职教社第一届年会上演讲“教育与实业联络，为救国根本”，强调以“尽力为天职”、“尤在讲求道德”。民国9年起退居上海徐家汇土山湾从事译著天主教书籍，整理出版旧稿《致知浅说》等。曾与天主教学者英敛之在北京倡办辅仁学社（辅仁大学前身），民国14年仍任该校董事。民国20年九一八事变后，坚决主张团结抗日，被尊为爱国老人。民国21年参加中国民权保障同盟。民国26年在上海发起创办太和高级助产职业学校。八一三事变后，应李宗仁邀请移居桂林。同年任国民政府委员。次年应于右任邀请移居昆明，途中病逝于越南谅山。著述收入《马相伯先生文集》。